Nel territorio sono stati rinvenuti resti del periodo Neolitico, ma fu solo nel II secolo a.C. che vi fu fondata una città, la quale, con il nome di Aurosia, fu capitale di una confederazione di tribù celtiche. L’imperatore Augusto vi dedusse nel 36 a.C. una colonia, che assunse il nome latinizzato di Colonia Iulia Firma Secondanorum Aurasio, dove si insediarono veterani della Legio II Gallica. Il Teatro romano è il meglio conservato fra tutti quelli che si trovano in Europa: Luigi XIV definì la scena “il più bel muro di tutto il regno di Francia”. L’arco trionfale fu eretto nel 49 a.C., probabilmente per celebrare le vittorie di Germanico sui Cimbri e sui Teutoni; in seguito fu dedicato all’imperatore Tiberio.