Antichissima città dei Vosci, che la chiamavano Velester (Velitrae in latino), entrò in conflitto con Roma all’epoca del re Anco Marzio. Partecipò poi alla Lega Latina e continuò le ostilità con Roma anche dopo la disfatta della Lega , nella battaglia del lago Regillo. Ancora sconfitta, divenne colonia romana, ma anche i coloni si ribellarono finchè, nel 338 a.C., secondo Tito Livio, fu conquistata definitivamente, le mura rase al suolo e vi si insediò una popolazione di nuovi coloni. La Gens Octavia, da cui discese secoli più tardi l’imperatore Augusto, era originaria di Velletri e si trasferì a Roma all’epoca di Tarquinio Prisco. Svetonio, nella sua “Vita di Augusto”, racconta di una profezia molto antica, secondo la quale un fulmine che aveva colpito le mura della città avrebbe indicato che un veliterno si sarebbe impadronito del potere a Roma. Forse anche a causa di questa profezia Velletri fu così spesso e a lungo in conflitto con Roma. Nel tessuto urbano non sono visibili tracce della città antica, se non nel sito delle Stimmate dove, in una moderna struttura, è stato musealizzato un tempio di tipo etrusco-italico, risalente al VI sec. a.C. Restano importanti reperti nel Museo Civico Archeologico e in vari musei nel mondo. Nel Museo Civico si può ammirare lo splendido “sarcofago delle fatiche di Ercole”, e la copia della famosa statua colossale di Pallade, detta appunto “di Velletri”, il cui originale si trova nel museo del Louvre.