Il territorio fu abitato da epoca preistorica. La tradizione pone la data della fondazione nell’anno 1215 a.C., ma in realtà il nucleo più antico della città risale probabilmente al VII secolo a.C.. L’origine è oggetto ancor oggi di discussione: teorie la attribuiscono agli Etruschi o ai Latini, mentre le leggende parlano dei Siculi e degli Arcadi. Entrò nell’area di influenza romana nel 493 a.C., ma nel secolo successivo fu in aperto contrasto con Roma, che la sottomise al termine di una campagna militare, negli anni 362-361 a.C.. In seguito avvenne un’altra ribellione, finita anche questa con una sconfitta. Tivoli divenne municipium con la cittadinanza romana dopo l’88 a.C., al termine della Guerra Sociale.