Già abitata in epoca romana, Altopascio sorge lungo la via Francigena, qui chiamata via Francesca Romea. In questo luogo sorse lo Spedale di Altopascio con lo scopo di fornire assistenza ai pellegrini e di provvedere alla manutenzione della via stessa. La prima notizia dello Spedale “edificatus in locus et finibus ubi dicitur Teupascio” è del 1084, ma la fondazione è certamente precedente.