Il castello venne fondato probabilmente alla fine del XII secolo attorno a opere di fortificazione con funzioni di vedetta e di difesa estrema. Ancora ai primi del XIV secolo esse ospitavano un castellano e una piccola guarnigione per conto dei lucchesi. Nella cinta muraria, di cui sono ancora visibili resti importanti inglobati nelle abitazioni costruite sopra di esse, si aprivano tre porte. L’aspetto attuale della costruzione, realizzata sull’antico perimetro della rocca, è dovuta ai restauri ottocenteschi.