La prima notizia del borgo è datata 1260, quando viene citata la chiesa di San Pietro. Del castello invece non si ha notizia fino al 1312, ma probabilmente il luogo era stato fortificato in precedenza, dai nobili Porcaresi o dai Lupari, che ne erano stati in possesso. La parte più antica della rocca, posta sulla sommità dell’altura chiamata Penna di Lucchio, si può collocare a cavallo tra il XII e XIII secolo. Sono noti interventi di ampliamento e restauro nel 1385 e 1645, anno nel quale furo eretti i barbacani. Fonte: Enrico Romiti, La valle dei castelli.