Il territorio era abitato dai Liguri Apuani già nel II secolo a.C.. Le prime strutture castellane compaiono intorno al Mille. Nel 1219, quando era ormai un importante presidio del territorio, fece parte del dominio delle famiglie da Corvaia e da Vallecchia; divenne in seguito possedimento lucchese. Del castello restano parti della cinta muraria; all’interno sono stati identificati i ruderi di oltre cento abitazioni.