La storia di Oricola inizia da molto lontano. Abitata inizialmente dagli Equi, l’area fu conquistata dalla Repubblica romana nel IV secolo; nell’area dove sorge l’attuale borgo di Civita, fu fondata, lungo la via consolare Tiburtina-Valeria, la colonia di Carseoli (304 a.C). Nel IX secolo, in pieno Medioevo, mentre la città romana veniva progressivamente abbandonata, iniziò la costruzione di un primitivo castello sul monte dove sorge il paese attuale e vennero costruite le prime abitazioni. A seguito di guerre e terremoti, il fortilizio ed il borgo caddero in rovina; rinacquero soltanto a partire dal XIV secolo, grazie alle famiglie romane degli Orsini e dei Colonna: il castello infatti fu rimaneggiato, acquisendo l’attuale aspetto di rocca rinascimentale a pianta triangolare.