La Rocca sorge nel sito di una fortificazione romana, sulla quale fu poi costruita una nuova struttura in epoca altomedievale. A partire dal 1479, per volere di Federico da Montefeltro fu completamente ristrutturata, per adeguarla all’uso delle armi da fuoco. Dismesse nel ‘600 le funzioni belliche, fu in seguito adibita a carcere. È nota anche per aver “ospitato” in una cella, alla fine del ‘700, il famoso avventuriero Giuseppe Balsamo, più noto come Alessandro, conte di Cagliostro.